Horst Stenzel schloss sein Schauspielstudium an der Hochschule für Musik und Theater in Hannover 1984 ab. Bevor er 1986 an das Schauspielhaus Kiel kam, spielte er am Stadttheater Konstanz. Von 1989 bis 1992 war er am Berliner Schillertheater engagiert und kehrte dann von 1994 bis 2003 ans Kieler Schauspielhaus zurück. Dort war er zu sehen in den Stücken »Der Messias«, »Fitzfinger« und »Gepäckträger«. 2005 spielte Horst Stenzel in »KASIMIR UND KAROLINE« den Landgerichtsdirektor Speer im Theater im Werftpark. Seitdem war er in zahlreichen Stücken im Kinder- und Jugendtheater zu sehen, In der Spielzeit 2016/17 ist er in »Die Schatzinsel« auf der Bühne zu erleben.